Es doctor en Derecho por la Universidad Complutense de Madrid.  Ha publicado diversos artículos en materia de derecho constitucional y teoría del derecho y 15 libros: “Estado Social y Derechos Prestacionales”, “Las atribuciones no jurisdiccionales de la Suprema Corte de Justicia”, “El Poder Judicial en el ordenamiento mexicano” (en colaboración con Héctor Fix Zamudio), “Jurisdicción Federal y Carrera Judicial en México”, “Derecho y Análisis Económico”, “Constitución, Tribunales y Democracia”, “Derechos y Cultura Indígena: Los dilemas del debate jurídico” (en colaboración con Fernando Franco y José Roldán), “Dogmática Constitucional y Régimen Autoritario”, “Cambio Social y Cambio Jurídico”, “La Teoría Constitucional de la Suprema Corte de Justicia”, “Problemas del Derecho Indígena en México”, “Las facultades en materia de relaciones exteriores del Senado de la República” (en colaboración con Gabriela Rodríguez), “Los Órganos del Senado de la República”, “Mexican Law” (en colaboración con Stephen Zamora y otros) y “Bosquejos Constitucionales”. Formó parte de la Comisión Redactora del anteproyecto de Reformas a la Ley de Amparo. Fue Jefe del Departamento de Derecho del Instituto Tecnológico Autónomo de México durante nueve años, así como profesor de Derecho Constitucional y Teoría del Derecho en la misma Institución. Es miembro del Sistema Nacional de Investigadores y de la Academia Mexicana de Ciencias, de la cual recibió el Premio Nacional de Investigación 1998, en el área de Ciencias Sociales. En septiembre de 2004, el Gobierno del Estado de Tabasco y la Fundación José Pagés Llergo, A.C., le otorgaron el Premio Nacional de Periodismo Jurídico “José Pagés Llergo 2004”. Actualmente se desempeña como ministro de la Suprema Corte de Justicia de la Nación y como profesor de Derecho Constitucional en el ITAM.